Nei dodici anni seguenti ha lavorato al Rockefeller-Institute, inizialmente nel reparto di chemioterapia, più tardi nella divisione di chimica organica. Ha raggiunto infine il rango di una '"Associate'" all'Istituto. Come scienziata ha studiato prevalentemente le proprietà del tessuto connettivo umano.
Si è occupata anche di Yoga, Osteopatia e Omeopatia, da una parte per interesse professionale, dall'altra per curare malattie croniche in famiglia (poliomielite). Ha consigliato inizialmente persone con malattie croniche e lavorato terapeuticamente con loro. Con gli anni ha scoperto che le manipolazioni del tessuto connettivo riescono a modificare notevolmente la struttura del corpo umano e quindi (fra l'altro) la postura e i movimenti spontanei.
Inizialmente ha trasmesso queste sue esperienze esclusivamente a medici interessati. Alla metà degli anni sessanta Ida Rolf ha trattato Fritz Perls, l'ideatore della Terapia Gestalt, che ha poi invitato Ida a lavorare a Esalen (la "Mecca" del Human Potential Movement).  Qui Ida Rolf ha iniziato con la formazione di allievi ed integrato il proprio metodo Rolfing con la psicologia umanistica.
Da quel momento, il Rolfing ha preso piede negli Stati Uniti e nel 1973, Ida Rolf ha fondato in Boulder/Colorado il "Rolf Institute of Structural Integration" come scuola e organizzazione professionale.
Ida Rolf è morta nel 1979 all'età di 83 anni.

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